(9534) 1981 TP est un astéroïde de la ceinture principale d'astéroïdes découvert en 1981.
(9534) 1981 TP a été découvert le à la Station Anderson Mesa, un des deux sites d'observation de l'Observatoire Lowell, Arizona (États-Unis), par Norman G. Thomas.
L'orbite de cet astéroïde est caractérisée par un demi-grand axe de 3,16 UA, un périhélie de 2,52 UA, une excentricité de 0,20 et une inclinaison de 0,99° par rapport à l'écliptique[1]. Du fait de ces caractéristiques, à savoir un demi-grand axe compris entre 2 et 3,2 UA et un périhélie supérieur à 1,666 UA, il est classé, selon la JPL Small-Body Database, comme objet de la ceinture principale d'astéroïdes[2].
(9534) 1981 TP a une magnitude absolue (H) de 12,9 et un albédo estimé à 0,070.