(15913) Télémaque est un astéroïde[1] troyen jovien, camp grec, c'est-à-dire situé au point de Lagrange L4 du système Soleil-Jupiter. Il fut découvert par le programme Uppsala-DLR Trojan Survey le à l'observatoire de Haute-Provence. Il présente une orbite caractérisée par un demi-grand axe de 5,1973 UA, une excentricité de 0,0593 et une inclinaison de 7,2523° par rapport à l'écliptique[2].
Il fut nommé en référence à Télémaque, fils d'Ulysse, personnage du conflit légendaire de la guerre de Troie[3].
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