(3941) Haydn est un astéroïde[1] de la ceinture principale. Il fut découvert par Freimut Börngen le à Tautenburg. Il présente une orbite caractérisée par un demi-grand axe de 2,93 UA, une excentricité de 0,023 et une inclinaison de 1,66° par rapport à l'écliptique[2].
Il fut nommé en hommage au compositeur autrichien Joseph Haydn (1732-1809)[3].
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