(58931) Palmys est un astéroïde[1] troyen jovien, camp troyen, c'est-à-dire situé au point de Lagrange L5 du système Soleil-Jupiter. Il présente une orbite caractérisée par un demi-grand axe de 5,272 UA, une excentricité de 0,098 et une inclinaison de 16,4° par rapport à l'écliptique[2].
Il est nommé en référence au personnage de la mythologie grecque Palmys, acteur du conflit légendaire de la guerre de Troie.
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