(9381) Lyon est un astéroïde[1] de la ceinture principale. Il fut découvert par Eric Walter Elst le à l'observatoire de La Silla. Il présente une orbite caractérisée par un demi-grand axe de 3 UA, une excentricité de 0,057 et une inclinaison de 1,139° par rapport à l'écliptique[2].
Il fut nommé en hommage à la ville de Lyon, chef-lieu du département du Rhône. Connue à l'époque romaine sous le nom de Lugdunum, elle devint la capitale des Gaules.
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