(9951) Tyrannosaure est un astéroïde[1] de la ceinture principale. Il fut découvert par Eric Walter Elst le à l'observatoire de La Silla. Il présente une orbite caractérisée par un demi-grand axe de 2,426 UA, une excentricité de 0,122 et une inclinaison de 7,4° par rapport à l'écliptique[2].
Il fut nommé en hommage au tyrannosaure, un dinosaure disparu il y a 65 millions d'années.
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